活齿传动的结构方案有许多种美0英德和原苏联7早年均有研究，其中有些已形成商品上市。尽管活齿传动具有传动比大结构紧凑承载能力大等系列优点，但是，始终未能得到长足地发展。其重要的原因之是，它的结构内部存在较严重的滑动摩擦。

　　因此，多年以来，各国机械传动的同行们都着力探求减少滑动摩擦的活齿传动结构，经过2，多年的研究和改进，在8，年代初期，国内发明了种活齿针轮减速机，这是国内的第代活齿传动。这种第代活齿传动曾获得15年日内瓦世界发明与新技术展览金奖，以及中国国家发明奖，同年获得中国实用新型专利，随后获得美国专利。

　　进人9，年代后，又多方面对活齿传动进行研究和改进，先后开发试制了第代第代活齿减速机，终于发明了种性能优良经试验和实用证实，全滚动活齿传动的性能优良，其综合性能指标已达到国际先进水甲，特别值得向欠家的是发明人于90年代后期先后发明的两种用于机器人和数控机床等精密机械用的活齿传动技术复式滚动活齿传动和复波滚动活齿传动。

　　该传动在保持全滚动活齿传动优点的同时，扩大了传动比的范围，并且可以实现非整数传动比的传动。全滚动活齿传动省去了摆线减速机的1输出机构，不仅在承载能力传动效率，输出部件的刚度和精度等方面均优于摆线减速机，而且也降低了制造成本，同样的道理，复式滚动活齿传动的性能，也会优于基于摆线减速机发展出来的，目前正广泛用于精密传动的，由日本和美国合作开发的只传动。其主要特点多齿啮合，承载能力大，可抗倍于额定载荷的冲击力。

　　多齿啮合，且不用输出机构，故输出扭转刚度大，能满足精密传动要求。

　　在定的加工精度的条件下，回差和侧隙很小。

　　般可做到3以下。通过选配激波盘的外径1可以很方便地控制回差和侧隙的大小，直至，0高速级惯童小，可用较高速的电机，有利于智能控制系统的灵敏度要求。

　　降低了全滚动活齿传动输人轴曲轴的转速，减小了振动。

　　全部运动元件间，基本上是滚动接触，传动效率，寿命长。

　　由于扭矩直接由活齿通过活齿架输出，不经过激波轴轴承，从而减轻这个弱环节的负担，对提寿命，保持精度，均有良好效果。

　　1998年，发明人以全滚动活齿传动，幻为基础，参照00疋心传动，发明了种复波滚动活凿传动，取01.该技术已申请美国专利，并已被审查通过，获得授权。

　　因此结构更简单。已开发的产品证实了这种传动的优越性。

　　以01为基础开发的复式滚动活齿传动，们，结构上比和，更有优越性15在制造精度相同的条件下，可以获得更小的侧隙，更大的刚度和更高的传动效率。同样，以丁为基础组成的10在性能上可与当今先迸的10压相媲美，而在制造成本和精度占有较大优势。复波滚动活齿传动的传动简如下尺寸紧凑，可靠性高由于用很少的齿可实现大速比，每个齿可做得很粗壮，每个齿又是纯滚接触传力，因此承载能力，能用很紧凑的结构实现高可靠性传动。

　　高扭转刚度由于0汉1传动具有多齿啮合的特性，每瞬时理论上有半数的齿同时啮合，导致扭转刚度高。

　　可实现高精度和小侧腺传动可根据齿圈的实际尺寸选配激波盘外径，实现极小或零侧隙传动。固齿圈的齿和活齿盘的分度，用数控技术加工，可以达到，5的位置精度，能保证精度传动。

　　高的抗冲击载荷能力由于多齿啮合，侧隙又小，保证减速器具有高的抗冲击载荷和抗反向惯性载荷的能力低的启动惯性由于速轴上只有两个质量很小的偏心盘，而且对称布置，使得启动惯性很小，有利于实现准确灵敏的运动控制。

　　运转平静活齿滚轮虽作径向往复运动，但偏心距很小，活齿滚轮的质量也小，惯性力不大。加以啮合间隙也很小，运转时，基本处于滚动状态，没有滑动摩擦和磨损，因此，没有齿轮传动通常有的那种啮合噪音。

　　如要进步了解有关上述专利技术，请与机械工业知识产权事务中心梁挥联系北京百万庄大街22号100037，