永磁同步电机直接转矩控制系统分析（见0205914）电机控制专用DSP讲座（见0205904）1821机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构基于神经网络的模糊逻辑控制器的加强学习和调谐=Reinforcementlearningandtuningforneuralnetwork本文提出解决加强学习和调谐问题的基于加强神经网络的模糊逻辑控制器（RNNFLC），应用简化有效加强学习算法自动产生模糊准则，应用加强调谐算法调谐资格函数，RNNFLC用于托车极点平衡系统说明获得有效改进。参4本文介绍了在机器人英国足球式系统中避免障碍物策略的设计，详细说明实现此运算过程，使机器人可从始点到终点通路短而避免障碍物、这可由模拟和实际系统证实，并给出模拟结果。参3 IEEE/RS国际智能机器人与系统会议录，卷1本次会议由IEEE工业电子学学会与日本机器人学学会等单位联合主办，于2000年10月31日至11月5日在日本高松召开。该会议录共分3卷。本书为学（OS），操作装置控制，软计算机器人学，3维测距，机器人设计问题，幻真与模拟，机械电子学元件，娱乐机器人，机器人学与神经科学，视觉伺服，移动机器人定位，人/机器人协作，修理机器人，微型机器人，以及移动机器人导航等。

　　具有人类特点的机器人抓与操作系统设计与开发用的综述了近有关具有人类特点的机器人开发工作。提出了开发人造手用的生物机械电子方法和拟人传感器-电动机配合方案。介绍了该方案的试验与实现结果。参23介绍了拟人头-眼机器人“WE-3RIV”。它实现了3维空间跟踪运动。描述了机器人硬件配置和机器人个性。给出了试验评价结果。参13介绍了Cye个人机器人，持别是其路径规划与导航。详述了路径规划器结构及试验结果。参8介绍丁称为“Diligent”的个人机器人开发工程。

　　友好导航“的主要特征。描述了DiUgem现状。参18提出了运动学上冗余操作装置的时间优化控制方案，以在联合转矩限制情况下跟踪预先确定的几何路径。这种方案利用冗余度提高路径跟踪速度和利用相平面分析及线性规划技术解决时间优化轨道规划问题。给出了计算机模拟结果。参17提出了灵活操作装置奇异配置的新概念。描述了灵活操作装置及其动态奇异配置。介绍了2自由度平面灵活操作装置的奇异动态配置数值实例。报导了试验系统、试验模型和试验结果。参6提出了地形特征实时测量和把这种信息并入自主移动机器人导航策略用的新技术。介绍了基于地形的导航，推出了基于地形和基于目标的导航规则。给出了”流浪者“试验结果。参9研究了学习技术>并说明了利用特殊结构形式便于训练模块化结构；由若干神经网络组成的双向结构。

　　利用机器人视觉伺服任务用的Kohonen自组织图说明了这种方法。参8介绍了在管道内~部移动的气体管道检机器人用的有源视觉系统。描述了激光点阵传感器测量原理及试验。说明了直管与中轴向量的区别。证明了视觉系统的基本功能。参10描述了通过模拟目标形状和匹配生成之模型而实时识别3维目标的视觉系统。介绍了采用距离图象的网格模型生成和3维目标识别。提出了匹配算法及试验结果。参15 2维视觉方法与激光篼精度测童技术相结合的新3维目标模拟技术。在计算出CGDcffi象机与测距激光器之间的空间关系之后，系统获得被检测目标图象，抽取2维图象特征，如边缘、曲线和棱角等，并提供对测距激光传磺栽的智能制导，以完成对这些特征的3维测量。对获得的测距数据进行分析与合成，以构成目标的CAb模型。参14为在复杂环境中导航，自主移动机器人必须达到对突发事件反应的需要和有效佳轨道需要之间的折衷。以传感器为基础的路径规划可达到此目的。文中提出了基于传感器的新方法，其要点在于利用扫描激光器测量构成局部Voronoi图（LVD）。介绍了LVD基本定义与结构。给出了试验结果。参9图的以神经网络为基础的有效策略。介绍了以神经网络为基础利用声纳数据联机识别特征的技术。描述了这种方法的特点与试验结果。参15利用激光、声纳与触觉传感器以几何特征为基础规划位。描述了以几何特征为基础的2f维图。提出了定位技术与图构成方法。介绍了运动规划与控制。给出了NomadicXR4000移动机器人试验结果。参11介绍了从典型机械与非线性控制理论观点对不完整系统的分类。描述了基本定义和不完整控制问题以及控制不完整系统分类。参23阐明了机器人的协作智能。介绍一种能以信息与物理两种方法与人联络的自主机器人WAMOEBA-2R.描述了WAMOEBA-2R的设计概念与结构。提出了运动控制算法。给出了试验结果。参9具有人类特点的S〖G设计与结构：RoboCup具有人类报道了RoboCup具有人类特点问题用的具有人类持点平台的初步设计。描述了视觉系统的特点。介绍了视觉马达系统、立体视觉和听觉系统。并阐明了视觉与听觉以及听觉与马达控制的互作用。参25感情的行走模拟和试验结果。参8感觉延迟环境中采用小脑模型的快速移动机器人呈现显著反馈延迟系统的快速控制通常是一个难以解决的问题。本文提出了在移动机器人控制中利用小脑模型来克服这一难题。模型是以Albus CMAC神经网络为基础，利用非延迟示教模块响应作为学习基础。描述了应用结果。参9不完整汽车样机器人实时无碰撞运动规划用的生物植提出了不完整汽车样机器人在非稳定环境中实时运动规划用的新颖生物植入神经网络法。描述了不完整汽车样机器人模型和神经网络模型。给出了模拟研究结果。参9为T定移场蒌簧久的位与方向，采用了安装于桄器人顶端的摄象机提供的全向视图。描述了i 2机器人和全向视觉似及全向图象关系。给出了试验室内坏境中采用平面路标的移动机器人视觉定位=Visuallocalizationofamobilerobotinindoor提出了单室型传感系统结构。报道了评价机器人室11的试验结果。参5介绍一种“传器枕块系统”，它可以不对人进行约束而测量其睡眠状态的生理参数。描述了传感器枕块系统的功能、结构和实现方法。推出了说明头部压力分布伴随着呼吸而变化的简单运动模型。根据这种模型，导出了计算呼吸的算法。试验证明了系统的有效性：参5 IEEE/RS国际智能机器人与系统会议录，卷2 100篇论文。内容涵盖：E业务机器人，水下机器人，机器人学习，基于传感器的路径规划，移动机器人，触觉接口，行走机器人，G比持/高速网络与机器人学，英式足球小型4足机器人，模糊与神经网络，基于传感器的控制，双足机器人，远程操作，机器人英式足球自定位，抓与刚性分析，传感器系统，机器人应用。移动机器人用的超声传感，智能环境与物理媒体，以及移动机器人导航等29部分。

　　IEEE/RS国际智能机器人与系统会议录，卷3刘辉//上海大学学报（自然科学版）。一2001，基于IP可靠组播的多点远程计算机控制系统研究与实现〔刊〕/王旭//上海大学学报（自然科学版）。一单斗液压挖掘机分工况节能控制系统〔刊〕/吴蓓//电