基金项目：国家863高技术研究发展计划资助项目课题编号：9921-01）1介绍随着网络技术的发展，使控制领域发生了巨大的变化，控制系统网络化和开放性是今后控制系统的发展主流+3.同时，由于互连网的飞速发展，人们希望能通过Internet/Intranet进行远距离的遥控、诊断和维修。尤其在复杂和危险环境下，人们更有如此强烈的愿望。

　　自90年代以来，许多研究工作者在这方面作了大量卓有成效的工作25-7，涉及航天、医疗、宇宙探险、机械制造等领域。

　　控制网络主要有两种：现场总线技术和Etherene网络。目前国际上有40多种现场总线，影响较大的有：FF、Profibus、CAB、LonWorks、HART等，现场总线技术对实现设备的自动化起到了很大的作用，但是，现场总线是不开放的、不彻底的。

　　今后，基于Etherene网络的分布式控制系统是主流。

　　2分布式系统所谓分布式系统是：人员分布、信息分布，主要特点是叫高性价比；信息交互和资源共享；适应性和可扩展性；好的容错性；分布式系统的物理图见a）逻辑图见b）。

　　Lean.该文利用DCOM技术开发了分布式机器人切割系统。

　　讯，如：LAB，aWAB，甚至Internet.利用DCOM技术，应用程序在空间上是分布的，但感觉是在本地。DCOM是COM的eamless发展，现存的基于COM的应用、组件和工具都能在分布计算中利用。DCOM处理网络协议的低层次细节，所以可以专注应用程序的开发。今天DCOM被广泛应用。DCOM是通过Internet进行分布系统开发的好组件，它能运行于不同的操作平台。

　　4在线实时机器人切割系统模型文章米用的基于DCOM技术开发的在线实时分布式机器人切割系统模型，如。

　　主控制计算机是整个在线实时分布式机器人切割系统的中心，控制机器人和其它子系统。用户能够通过Internet/Intranet登录到服务器，从而控制系统，了解系统的运行情况。

　　主计算机和机器人的连接是通过Etherene网络，传输协议是TCP/IP，机器人是带有S型控制器的ABBIB7-2400.S型控制器是开放的。多模态接口是让用户能进行多种输入，便于与机器人交互。

　　5控制系统编程利用DCOM技术，对分布式控制系统进行编程。控制系统程序特征，如图：。

　　多线程；主程序与机器人程序之间进行实时数据通讯。也即是，仅仅数据下载到机器人控制器，提高了系统的实时性。

　　机器人程序分两部分：数据区和程序区。数据区的数据被程序区进行调用。数据区与主程序进行实时数据通讯。机器人程序包括两个模块mainOandcutting0.主程序与机器人S型控制器的通讯：ABB机器人系统开发了基于Ethernet的Webware软件。利用DCOM技术，自动切割机器人系统被实现：如切割圆。

　　6实验和结论该系统在江南造船厂进行了实验，实验对象是球扁钢，系统切割米用等离子弧切割工艺，切割系统米用的是HyperthermMax200.是系统实验切割结果，切割过程是基于补偿算法和离线编程后由计算机通过网络在线控制机器人连续加工实现的，实验切割速度为40mm/s，切割电流为190A.切割的断口连续且光滑，比型材手工作业具有较大的优势。实验结果验证了基于DCOM技术开发的机器人在线实时切割系统的可行性，并且有投入生产的实际应用。

　　实验结果图